7月22日，，，，，，，，z6首页 有幸约请到清华大学自动化系的李翔教授为我们带来主题为“Robotic Manipulation of Deformable Objects in 3C Manufacturing”的直播讲座。。。。。讲座由我院孙正隆教授担任主持人，，，，，，，，孙教授同时也是香港中文大学（丽江）理工学院助理教授。。。。。讲座起头，，，，，，，，由孙教授向各人介绍李翔教授的学术生涯经历与重要钻研方向。。。。。李教授单一介绍了本次讲座的重要内容：基于视觉伺服的机械人操作在柔性 PCB、USB 线造作以及柔性资料的状态节造方面的利用，，，，，，，，以及有关的尝试过程，，，，，，，，最后是本次讲座的总结和问答环节。。。。。

        首先，，，，，，，，李教授向各人介绍了幼我的科研经历和布景，，，，，，，，蕴含显微镜下细胞操作、表骨骼、手术机械人及一些工业项目。。。。。这些科研都是基于要解决机械人操作中的非结构环境、不确定性、和未知模型等共性问题。。。。。

（图一 视觉节造操作利用布景）

（图二 视觉节造操作利用远景）

        在利用远景方面，，，，，，，，李教授批注3C（Computer, Communication and Consumer Electronics）产品目前有着巨大的需要，，，，，，，，与之有关的造作过程，，，，，，，，例如 flexible PCBs 和 USB wires 的造作与装配，，，，，，，，机械人参加度不高，，，，，，，，并且不少环节必要人为，，，，，，，，既费时又费劲，，，，，，，，长功夫工作易委顿，，，，，，，，导致产品质量降落、人力安全等问题。。。。。该技术的市场需要巨大，，，，，，，，仅在苹果手机的 USB 接线环节，，，，，，，，单季度的需要量就达到7600万，，，，，，，，而这里面的人为环节很容易造成产品质量问题，，，，，，，，且委顿也易造成安全问题。。。。。同时，，，，，，，，机械人对于可形变的物体进行操作也存在好多值得钻研的问题。。。。。目前的机械人钻研，，，，，，，，往往假定机械人与物体的接触总是不变的，，，，，，，，且无法利用于高速场景以免失去不变性。。。。。而李教授的团队，，，，，，，，在机械人接触可形变物体方面的可行性，，，，，，，，自动化水平和不变性方面做出了贡献。。。。。

        随后，，，，，，，，李教授先以柔性PCB焊接为例，，，，，，，，介绍了合作焊接PCB机械人的主题设计道理。。。。。通过视觉对环境进行参数采集、结合深度、形变模型、相机模型和正向活动学的雅可比矩阵，，，，，，，，把关节速度换算成特点速度，，，，，，，，从而规划机械人操作蹊径。。。。。

（图三 焊接PCB机械人主题设计道理图）

        在此基础上，，，，，，，，李教授展示了基于视觉的机械人柔性造作的总体节造战术方框图。。。。？？？？＝谠炱魇够等丝赡茏远哟ト嵝 PCB 并使其自动变形至所需的状态，，，，，，，，在自动焊接机中进行焊接。。。。。接触和自动变形的操作都能够滑润地集成到单个陆续节造器中，，，，，，，，并且能够通过在线评估物理接触来自动切换节造状态。。。。。李教授还诠氏缢用于逼近未知变形模型和未校准相机模型的自适应神经网络技术。。。。。利用这种节造步骤，，，，，，，，关环系统的动态不变职能够使用 Lyapunov 步骤严格证明，，，，，，，，最后李教授展示了尝试了局来注明系统节造成效。。。。。

（图四 基于视觉焊接机械人造作flexible PCBs总体节造战术方框图）

        接下来，，，，，，，，李教授介绍了另一个基于视觉的把持示例，，，，，，，，即 USB 线的自动组装。。。。。它必要对四种色彩（红色，，，，，，，，白色，，，，，，，，绿色和玄色）进行排序，，，，，，，，使机械抓住它们并将其放入支架中以进行机械焊接。。。。？？？？？翁庾榭⒘艘恢至郊斗植憬谠煺绞，，，，，，，，并将其嵌入到节造器中，，，，，，，，其中 Level-I 掌管电线的抓取和把持，，，，，，，，而 Level-II 掌管遵循 USB 色彩代码以实现电线对齐。。。。。这个节造器能够使机械人实现自动抓取、把持和对齐导线。。。。。之后李教授展示了两种类型的尝试了局。。。。。

（图五 USB wires装配机械人基于视觉节造道理图）

（图六 可形变线性物体基于视觉机械人节造道理图）

        最后，，，，，，，，李教授介绍了基于视觉的线性可变形物体的机械人操作钻延祝。。。。对于机械人来说，，，，，，，，操作线性可变形物体（DLO，，，，，，，，例如电线，，，，，，，，电缆，，，，，，，，绳索）造成所预约的状态极度难题，，，，，，，，由于 DLO 不仅拥有很高的自由度（DOF），，，，，，，，且沿 DLO 的多个特点点拥有缜密耦合的个性。。。。。为相识决有关问题，，，，，，，，李教授提出了一种基于模型的机械人节造规划。。。。。首先将 DLO 的状态用多个特点点暗示，，，，，，，，而后把节造指标指定为一系列动态区域，，，，，，，，在这些区域中，，，，，，，，一个特点点能够在相应区域内自由移动，，，，，，，，以适应其他点的移动。。。。。之后对多个特点点以挨次方式进行操作，，，，，，，，以使可控输入始终大于或蹬宗误差输出。。。。。李教授诠氏缢有关的节造道理并演示了尝试，，，，，，，，这项钻研极度有趣和具备启发性，，，，，，，，给人留下极度深刻的印象。。。。。

        在演讲末尾，，，，，，，，李教授感激了团队的钻研人员，，，，，，，，并与线上参加的同学进行了敦睦的互动。。。。。

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