本周三，，，，，z6首页 项?掌管?孙彩明博士为我们带来主题为“四足机械人环境感知与智能节造钻延妆的讲座，，，，，本次讲座由z6首页特种机械人钻研中心主任丁宁博士主持，，，，，以下为讲座内容回首。。。。。。

        孙彩明博士的讲座聚焦于四足机械人的实时地形感知和人为智能节造，，，，，梳理出了造约四足机械人走向成熟的关键技术问题。。。。。。讲座首先引出了四足机械人在足式动物在活动矫捷性、环境适应性方面拥有显著优势。。。。。。天然界50%以山德湄地面无法使用轮式或履带式车辆通过，，，，，而天然界生在世大量的四足动物，，，，，经历了千万年来的天然演进具备了天然的优势。。。。。。相迸宗轮式和履带式机械人，，，，，四足机械人具备了两大移动优势：离散落脚点和多自由度多肢体活动。。。。。。

        离散落脚点可能援手四足机械人适应复杂多变的地形、分歧的路面情况，，，，，可能逾越阻碍物和沟壑，，，，，并拥有较幼的地面支持压力。。。。。。四足机械人拥有多自由度、多肢体的特点，，，，，可能自动调节身段高度、自动隔振确保不变、及利用腿足操作物体，，，，，还拥有静态不变活动容错性。。。。。。四足机械人的这些优势为其启发了多多的利用场景，，，，，蕴含应急接济、家庭陪护、导盲助杏注园区巡检、物流配送蹬爪用领域。。。。。。

图 1：国内表钻研近况

        孙博士接着概括了四足机械人国内表钻研近况，，，，，从驱动方式和能力侧沉两方面分析了国际上典型的四足机械人平台的技术发展蹊径。。。。。。国内方面，，，，，沉点介绍了浙江大学、上海大学、山东大学所开发的电驱动四足机械人。。。。。。进而沉点解析了四足机械人领域的学术热点：人为智能节造和实时地形感知。。。。。。并凭据机械人与智能感知的分歧交互频次引出了三个分歧档次的智能阐发大局：云端智能、本体规划、边缘节造。。。。。。

        紧接着孙博士具体解析了目前已经成功实现产品化的四个典型的四足机械人平台，，，，，蕴含波士顿动力公司的Spot，，，，，MIT Mini Cheetah，，，，，宇树科技A1，，，，，和瑞士联国工学院ANYmal。。。。。。通过度析这些机械人的技术特点和发展过程，，，，，提出四足机械人平台的关键技术问题：关节驱动、负载能力、续航能力、智能节造、及实时感知。。。。。。

        随后，，，，，孙博士具体介绍了z6首页麒麟机械人团队开发的高负载、低能耗的仿生四足机械人。。。。。。

图 2： “麒麟”仿生四足机械人

        如图2所示，，，，，团队引入仿生设计思路来优化设计四足机械人整体结构。。。。。；；；；；；诙灾行腿馄使趋澜峁沟淖邢缸暄校，，，，合理设计每个部位的尺寸。。。。。。选取？？？？？榛杓疲，，，，优化每个关节的活动空间。。。。。；；；；；；等苏褰峁咕弑附细吒涸啬芰Γ，，，，同时大大提升了越障机能。。。。。。在关节设计上选取大减速比谐波减速器，，，，，并通过底层伺服节造实现较好的力矩节造。。。。。。从而在提升负载能力的同时降低了机械人自身的沉量，，，，，最终实现了机械人较好的续航能力。。。。。。

        孙博士团队结合复杂地形感知技术，，，，，提出了一种可能让四足机械人在通过崎岖3D地形时实现高能效的活动，，，，，如图3所示。。。。。。

图 3：四足机械人3D环境感知与导航规划

        首先，，，，，通过基于正活动学分析推算出四足机械人四条腿的安全有效活动空间，，，，，对腿部髋正摆关节和膝关节进行力扭矩分析，，，，，构建单腿关节扭矩散布图，，，，，再搜索出当满足活动学前提约束前提下的最省力腿部关节活动空间，，，，，最终构建出一种低耗能的站立姿势模型（图4）。。。。。。

        其次，，，，，设计了由落脚点规划器和沉心轨迹规划器组成的自主活动规划系统，，，，，用于疏导四足机械人始终以低能耗姿势进走活动。。。。。。

图 4：单腿关节力矩分析

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