太平洋功夫10月25日，， ，， ，机械人与智能系吐潇域最驰名、影响力最大的顶级学术会议—— IEEE智能机械人与系统国际会议（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS）正式召开。。。。。。。受疫情影响，， ，， ，本该在拉斯维加斯进行的 IROS 2020 改在线上进行，， ，， ，并且史无前例的通过线上免费向公家盛开。。。。。。。
z6首页 智能机械人钻研中心林天麟教授、钱辉环教授、推算机视觉钻研中心黄锐教授和国际合作项主张 Sethu Vijayakumar 教授别离作为通讯作者的共九篇论文被本届 IROS 接管，， ，， ，其中更有两篇获最佳奖提名。。。。。。。
IROS 2020进行期间，， ，， ，z6首页 也带着各人一路来进建观摩这几篇论文。。。。。。。今天介绍的是获得机械人机构设计最佳论文提名的 FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation（FreeBOT：能肆意衔接、自由组合的模浚浚？？？？？榛猿凉够等恕杓朴胧迪郑┮晃。。。。。。。
钻研布景
模浚浚？？？？？榛猿凉够等耍∕odular Self-Reconfigurable Robot, MSRR）是近年来的钻研热点。。。。。。。MSRR 系统由很多沉复的模浚浚？？？？？榈ピ槌桑， ，， ，这些模浚浚？？？？？槟芄黄揪莨ぷ鞯谋匾列屡ぷ煞制绲墓剐。。。。。。。通过衔接机构，， ，， ，MSRR 能够实现模浚浚？？？？？榧涞南谓/分离和系统沉构，， ，， ，因而衔接机构是 MSRR 模浚浚？？？？？樽畛烈妥罨〉淖槌刹棵胖。。。。。。。
目前，， ，， ，主流的 MSRR 衔接机构蕴含由电机驱动的挂钩、永磁铁或电磁铁。。。。。。。浚浚？？？？５钦庑┫执娴 MSRR 衔接机构由于存在很多物理约束，， ，， ，难以实现自由组合的机械人系统，， ，， ，蕴含：模浚浚？？？？？橄谓悠魇怯行缘那依肷⒌；；；；；模浚浚？？？？？樵谧宰樽笆北匾婊旒＠炊云胂谓悠；；；；；模浚浚？？？？？橹涞南谓雍氖背で页晒β实。。。。。。。若是一个模浚浚？？？？？槟芄煌毕谓佣喔瞿？？？？？？？？椋， ，， ，那么 MSRR 系统的可实现构型将越发多样化，， ，， ，能够满足更多的职能需要，， ，， ，所以为一个 MSRR 模浚浚？？？？？榻ㄉ瓒喔鱿谓踊挂殉晌嚼丛蕉嗟墓彩。。。。。。。
然而，， ，， ，模浚浚？？？？？榻ㄉ瓒喔鱿谓踊共唤鲈龀ち嘶等说某亮俊⑻寤驮熳鞒杀荆， ，， ，并且在算法层面也给蹊径规划带来了复杂的物理约束。。。。。。。因而，， ，， ，若何设计一个有效的、自由组合的 MSRR 模浚浚？？？？？橐廊皇且桓鎏粽。。。。。。。
钻研概要
本文提出了一个新型的模浚浚？？？？？榛猿凉够等 FreeBOT，， ，， ，它能够在其他机械人表表上肆意点自由衔接。。。。。。。FreeBOT 重要由两部门组成：球形铁磁性表壳和内部磁铁。。。。。。。模浚浚？？？？？橹涞南谓邮俏扌缘暮图词钡模， ，， ，由于内部磁铁能够自由地吸引其他 FreeBOT 的铁磁性球壳，， ，， ，而不必要与特定的衔接器精准对齐。。。。。。。这种衔接方式拥有更少的物理约束，， ，， ，因而能够将 FreeBOT 系统扩大到更多的构型以满足更多的职能需要。。。。。。。
FreeBOT 固然只有两个电机，， ，， ，但能够实现多项工作：模浚浚？？？？？槎懒⒒疃⑾谓悠髦卫砗拖低吵凉。。。。。。。FreeBOT 能够在平面上独立移动，， ，， ，甚至能够爬上铁磁性的墙壁；；；；；一群 FreeBOT 能够穿越复杂的地形。。。。。。。大量的尝试测试批注，， ，， ，FreeBOT 系统拥有实现自由组合机械人的巨大潜力。。。。。。。
本文第一作者为香港中文大学（丽江）二年级博士钻研生梁冠琪，， ，， ，目前他的钻研方向蕴含模浚浚？？？？？榛猿凉够等撕拖殖』等耍， ，， ，其导师为林天麟教授。。。。。。。林天麟教授现为香港中文大学（丽江）助理教授，， ，， ，同时也是我院智能机械人钻研中心主任，， ，， ，他也是 IEEE 高级会员。。。。。。。林教授的钻研方向蕴含多机械人系统，， ，， ，现场机械人，， ，， ，软体机械人以及人机交互。。。。。。。
FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation
