近日，，，，，，z6首页 自主研发的桥梁斜拉索检测机械人 CCRobot（Cable Climbing Robot）在沉庆“上岗”，，，，，，对渝湘高速公路上横跨峡谷的两座特大桥——武陵山大桥和细沙河特大桥进行检测。。。。。这是继今年8月圆满实现浙江邵阳紫金大桥检测项目后，，，，，，z6首页 CCRobot 再次落地使用。。。。。

机械人“上岗”工作

        紫金大桥全长736.7米，，，，，，是一座单塔双索面花瓶型斜拉桥，，，，，，共有68根斜拉索；；；；；；细沙河特大桥全长381米，，，，，，桥面距谷底高达200米，，，，，，是一座钢管混凝土拱桥，，，，，，设有56根吊索；；；；；；武陵山大桥全长832米，，，，，，桥面距谷底高达363米，，，，，，是一座预应力混凝土双塔双索面斜拉桥，，，，，，有180根斜拉索。。。。。据统计，，，，，，在全球最高桥梁排名中[1]，，，，，，细沙河特大桥排名140位[2]，，，，，，武陵山大桥位居68位[3]。。。。。

        以往，，，，，，桥梁缆索重要由人为检测，，，，，，通过桥塔顶部的卷扬机拖拽缆索上的载具来实现。。。。。由于涉及高空、深水、强风以及结构复杂的作业环境，，，，，，人为检测安全风险高、盲区多、覆盖率低，，，，，，检测效能也难以保险。。。。。

        而这三座大桥的缆索检测由 CCRobot 实现。。。。。通过实桥检测，，，，，，CCRobot 对三座大桥共300多根缆索进行检测，，，，，，采集了上百万张高质量的桥梁拉索照片，，，，，，累计膝行30多公里，，，，，，协助排查出刮伤、开裂、挤压变形、凹坑、污损等5000多处病害。。。。。团队最终形成具体的斜拉索 PE 护套检测汇报，，，，，，为后续自动鉴别桥梁病害堆集了数据与经验。。。。。

CCRobot 拍摄照片，，，，，，排查出拉索附着物

        “z6首页机械人经受住了炎暑、风雨的考验，，，，，，面对湿滑、脏污、甚至长满青苔的拉索也能不变地膝行，，，，，，顺利实现检测工作。。。。。”掌管现场检测工作的工程师陈华平介绍路。。。。。

        同时，，，，，，机械人研发与现场检测工作得到了招商局沉庆交通科研设计院有限公司和沉庆万桥交通科技发展有限公司的大力支持。。。。。

检测现场

更新迭代速度快，，，，，，攀爬越障能力强，，，，，，检测效能高 

        自2019年起，，，，，，z6首页 特种机械人中心主任丁宁博士便携带团队进行桥梁斜拉索机械人的研发工作。。。。。经过两年的钻研，，，，，，桥梁斜拉索机械人实现屡次更新迭代，，，，，，已进化为当前的第4代 CCRobot-IV。。。。。

        CCRobot-IV 的沉量不到10公斤，，，，，，不仅能够适应分歧桥梁的复杂环境和分歧缆径的拉索，，，，，，还具备优异的速度、较高的负载和杰出的越障机能，，，，，，膝行速度最高可达5米/秒，，，，，，检测速度达10-30米/分钟，，，，，，均匀检测一根缆索功夫仅需25分钟左右，，，，，，大大提升检测效能。。。。。

        通过钻研团队自主研发的轻量化高精度视觉系统，，，，，，CCRobot 可实现缆索表表全覆盖图像采集和病害自动鉴别。。。。。“我们使用定造化高精度工业相机，，，，，，获取缆索表表的图像数据，，，，，，实现表观病害的自动鉴别和表表结构的精密三维沉构，，，，，，从而为精确评估拉索表表危险提供凭据。。。。。”中心视觉组李南博士诠释说。。。。。

        利用磁致伸缩导波技术及漏磁检测技术，，，，，，CCRobot 还能够对缆索钢丝锈蚀、断丝情况进行钻研及分析，，，，，，为桥梁整体安全评估及检建规划提供凭据。。。。。

        下一步，，，，，，团队将在 CCRobot 系列高载荷高速度的基础上，，，，，，优化结构，，，，，，不休提高易用性，，，，，，并同步发展机械人清洁维建桥梁缆索的钻研。。。。。“我们团队将进一步推动机械人的落地推广，，，，，，提高桥梁检测效能，，，，，，降低检测成本，，，，，，为城市桥梁的健全做好‘体检’服务工作！”丁宁博士说。。。。。

丁宁博士团队

参考数据：

[1] http://www.highestbridges.com/wiki/index.php?title=List_of_500_Highest_International_Bridges

[2] http://www.highestbridges.com/wiki/index.php?title=Xisha_Bridge

[3] http://www.highestbridges.com/wiki/index.php?title=Wulingshan_Bridge