机械人领域国际顶会 ICRA 2022 主会议将在5月23-27日在美国费城进行。。。。。。今年，，，，，， ，，z6首页 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L），，，，，， ，，涵盖模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人、海洋机械人、人机交互等方向。。。。。。
今天，，，，，， ，，我们为各人带来林天麟教授团队颁发的多篇模浚浚浚浚浚块化机械人有关文章的解读，，，，，， ，，内容蕴含模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人的设计与实现、流动规划算法、能量共享机造等。。。。。。
通讯作者
林天麟，，，，，， ，，IEEE 高级会员，，，，，， ，，香港中文大学（丽江）理工学院助理教授、z6首页（z6首页）智能机械人中心主任、机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室执行副主任；；；；；；别离于2006年和2010年在香港中文大学获得一等荣誉学士学位和博士学位；；；；；；钻研方向蕴含多机械人系统，，，，，， ，，新型移动机械人及人机合作等；；；；；；在 T-Ro、JFR、T-Mech、RA-L 等机械人领域顶尖期刊和 ICRA、IROS 等机械人领域顶级会议上颁发学术论文60余篇，，，，，， ，，出版英文专著2部，，，，，， ，，授权美国专利及国度发现专利60余项；；；；；；以第一作者获 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 期刊年度最佳论文奖，，，，，， ，，以通讯作者获 IROS 机械人机构设计最佳论文奖；；；；；；有关钻研成就被路透社、索求频路、日本 NHK 电视台、IEEE Spectrum、Wired 等多多国际驰名媒体宽泛报导
1、FreeSN：一种能自由衔接、类桁架结构的模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人——设计与实现（FreeSN: A Freeform Strut-node Structured Modular Self-reconfigurable Robot - Design and Implementation）
模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人系统是一种由大量机械人模浚浚浚浚浚块组成，，，，，， ，，可能凭据工作需要自主扭转整体构型的多机械人系统。。。。。。针对现有模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人存在衔接点数量有限且离散的问题，，，，，， ，，本文提出了一种新型的模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人，，，，，， ，，该机械人系统蕴含节点模浚浚浚浚浚块与连杆模浚浚浚浚浚块两种最幼单元。。。。。。节点模浚浚浚浚浚块表表为铁球壳，，，，，， ，，连杆模浚浚浚浚浚块蕴含两个磁性自由自主衔接机构。。。。。。该衔接机构可衔接于节点模浚浚浚浚浚块肆意地位并在其表表自由移动。。。。。。该机械人系统受益于自由自主衔接，，，，，， ，，可能实现越发鲁棒与急剧地自沉构，，，，，， ，，以更好地适应分歧非结构化环境。。。。。。同时，，，，，， ，，该机械人系统可能组成类似桁架以及并联机械人的拓扑结构，，，，，， ，，以提高模浚浚浚浚浚块化机械人系统的结构不变性与可扩大性。。。。。。最后，，，，，， ，，本文展示了该机械人系统执行多个分歧工作的示例。。。。。。
本文第一作者为香港中文大学（丽江）二年级博士钻研生涂宇啸，，，，，， ，，目前他的钻研方向蕴含模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人。。。。。。
论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_2488_FI.pdf
2、模浚浚浚浚浚块化球形机械人的适应性流动规划算法：思考静态沉力不变性（Adaptive Flow Planning of Modular Spherical Robot Considering Static Gravity Stability）
模浚浚浚浚浚块化机械人有一种怪异的越障步骤——流动。。。。。。流动是通过不休扭转模浚浚浚浚浚块之间的衔接关下反实现的，，，，，， ，，即沉构。。。。。。现有的流动规划步骤在适应阻碍物时没有思考静态不变性。。。。。。这篇文章提出了一种拥有可扩大性、适应性和静态沉力不变性的流动规划步骤。。。。。。以下两项创新点使得流动过程中的每个构型始终满足静态沉力不变性的判据。。。。。。首先，，，，，， ，，流动过程中的每个指标构型都被设计为可能像藤蔓一样抓住阻碍物。。。。。。其次，，，，，， ，，在活动规划中，，，，，， ，，每个模浚浚浚浚浚块都与阻碍物或已达到指标地位的模浚浚浚浚浚块维持至少一个接触点，，，，，， ，，从而最大化构型的支持多边形。。。。。。本文中衔接规划输出的简化蹊径和基于 mesh 模型的精确推算进一步实现了流动规划步骤的可扩大性和适应性。。。。。。在仿真中，，，，，， ，，我们评估了流动规划步骤对多种阻碍物的适应能力和静态沉力不变性的裕度。。。。。。
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本文第一作者罗浩波于2017年、2019年获得武汉理工大学、香港中文大学的学士、硕士学位，，，，，， ，，目前在香港中文大学（丽江）攻读博士学位。。。。。。他的钻研兴致蕴含模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人、图论、数值优化和活动规划。。。。。。
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9709584（此论文颁发在RA-L）
3、面向自由沉构机械人 FreeBOT 的能量共享机造（Energy Sharing Mechanism for a Freeform Robotic System - FreeBOT）
模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人中的能量共享确保了模浚浚浚浚浚块间的能量平衡，，，，，， ，，推进系统可持续的工作。。。。。。有关的结论已在仿真阶段得到验证，，，，，， ，，但是短缺机械人系统的实现。。。。。。本文提出了一种面向自由沉构机械人 FreeBOT 的能量共享机造，，，，，， ，，以及相应的能量共享规定，，，，，， ，，FreeBOT 之间能够通过表表接触共享能量。。。。。。我们在 FreeBOT 上实现并测试了能量共享机造的原型。。。。。。
本文第一作者为香港中文大学（丽江）在读博士生梁冠琪，，，，，， ，，他的钻研方向为模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人。。。。。。
论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_2123_FI.pdf
汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77758（作者将做论文汇报，，，，，， ，，欢迎旁观互换。。。。。。）
4、蜗；；；；；；等耍阂恢掷靡”刍沟穆叫谓拥哪？？？？？？榛猿凉够等耍⊿nailBot: A Continuously Dockable Modular Self-reconfigurable Robot Using Rocker-Bogie Suspension）
本文提出了一种拥有三维陆续dock的模浚浚浚浚浚块化自组装、自沉构机械人“蜗；；；；；；等恕。。。。。。蜗；；；；；；等酥匾汕蛐翁疟砜呛颓度氪盘牧忠「说着套槌。。。。。。与很多现有的拥有固定对接地位的模浚浚浚浚浚块化自配置机械人分歧，，，，，， ，，SnailBot使用3D陆续对接来衔接它的同伴，，，，，， ，，而不受对齐的影响。。。。。。这种自由的对接机构由于险些没有对衔接器地位的约束，，，，，， ，，能够大大提高自沉构的效能，，，，，， ，，削减对接失败。。。。。。与现有的自由大局的模浚浚浚浚浚块化自沉构机械人相比，，，，，， ，，SnailBot能够在不降低衔接效能的情况下与对等体形成结构更不变地衔接。。。。。。由于摇臂-转向架悬架拥有优良的越障能力，，，，，， ，，机械人能够以滑动球的大局在其他模浚浚浚浚浚块上自由膝行。。。。。。文章中的尝试演示了单个模浚浚浚浚浚块的根基作为和SnailBots的一些利用，，，，，， ，，如机械手。。。。。。
本文第一作者赵达是一名哲学硕士，，，，，， ，，主建推算机与信息工程，，，，，， ，，导师是林天麟，，，，，， ，，目前在香港中文大学（丽江）机械人与人为智能尝试室的 Freeform Robotics 幼组工作，，，，，， ，，沉点钻研一种自由模组自沉构机械人——SnailBot 系列的系统设计。。。。。。
论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_0763_FI.pdf
汇报链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77770（作者将做论文汇报，，，，，， ，，欢迎旁观互换。。。。。。）
* 出格鸣谢论文作者提供有关图文内容
