继2022年5月5日在丽江市罗湖医院集团发展临床前测试之后，，，，，“鹏程青耕”二代——世界第一款全流程自动化鼻咽拭子采样机械人6月在丽江市罗湖医院集团黄码区亮相。。。。。。。。该款高机能移动合作机械人产品由丽江市罗湖医院集团（罗医）牵头，，，，，丽江墨影科技有限公司（墨影），，，，，z6首页（z6首页）合作研发。。。。。。。。研发团队由罗医孙喜琢博士任总掌管人，，，，，覃金洲博士为医疗示范总执行，，，，，墨影杨一鸣博士掌管机械人及主题硬件自动化集成，，，，，z6首页 张添威博士掌管主题算法。。。。。。。。

初次实现全流程自动化

“鹏程青耕”二代机械人的主体为移动合作机械人，，，，，相迸宗去年推出的固定底座的单臂机械人“鹏程青耕”一代机，，，，，它占有了人形机械人的上半身（头部和双臂）、一个可自由全向移动的车体（AGV）和一块集成扫码、语音和视频交互的平板电脑。。。。。。。。车体内置采样管、拭子、无菌样本储蓄装置、消杀灭菌装置等耗材。。。。。。。。

机械人利用先进的激光 SLAM 技术预先存储环境界图，，，，，并且通过在线的蹊径规划技术移动到肆意用户指定的采样地位。。。。。。。。采样起头前，，，，，机械人双臂协同操作采样管的开关盖和扫码、鼻咽拭子的抓取和标定。。。。。。。。用户到位后，，，，，通过平板交互界面扫描健全码等身份信息，，，，，机械人自动将采样管和身份信息绑定并上传大公共卫生检验平台。。。。。。。。

而后，，，，，机械人利用 3D 视觉和六维力节造技术，，，，，安全、正确、快捷地对用户进行鼻咽拭子核酸采样，，，，，之后自动剪断拭子并针对采样管、夹爪、机体等关键部件进行消杀，，，，，随后移动到下一个采样点持续采样工作。。。。。。。。

高精度仿真

“鹏程青耕”二代机在前代基础上，，，，，开发了更正确和不变的 3D 视觉算法，，，，，优化人脸识此外算法模型，，，，，实现了实时的人头姿势估计和人脸特点的精确定位算法，，，，，机身选取了多个视角的深度传感器，，，，，可能获取多角度图像和彩色点云，，，，，并且开发了别离对图像和点云的拭子、人体指标的特点提取、跟踪和 3D 空间定位算法。。。。。。。；；；；；；；当刍疃讨，，，，，机械人可能仿照资深护士的采样作为进行采样。。。。。。。。

在医学伦理批文领导下，，，，，采样机械人发展样机测试，，，，，截至2022年6月14日，，，，，已实现634人次临床前自愿者测试：一次性采样成功率达85%，，，，，二次成功率超过92%；；；；；；；82%机械人采集受试者感触与人为采集感触类似或优于人为采集；；；；；；；未有出现严沉不良反映，，，，，其他轻微或通常不良反映与人为采样相近；；；；；；；机械采样感触综合评分6.7分，，，，，人为采样感触综合评分5.8分，，，，，机械采样感触总体优于人为采样（舒服计满分9分，，，，，通常和差距不大的计6分，，，，，不适和比人为难受计4分，，，，，极度不适计2分）。。。。。。。；；；；；；；等瞬裳娣度显著高于人为操作的鼻拭子采样，，，，，机械人采集获取的样本量经检验中心验证与资深医护人员人为采集成效类似（内标基因 Ct 值统计学无显著差距），，，，，达到高精度检测尺度。。。。。。。。

安全靠得住

二代机建设了多处安全节造系统，，，，，使用了机械人虚构框规划，，，，，以便于受试者在采集中出现不当令能够有效避让；；；；；；；节造机械臂运行速度，，，，，确保在运行中受试者能够有足够反映功夫应对各类突发情况；；；；；；；采样机械臂最前端还建设了高精度的六维力觉传感器，，，，，确保在采到样本的同时，，，，，机械人操作的拭子不会对鼻咽后壁造成危险，，，，，634例测试人群中机械人采样的变乱率为0。。。。。。。。

最后，，，，，与所有合作机械人安全方式相类似，，，，，“鹏程青耕”二代机体四面设置了应急按钮，，，，，受试者能够应急拍；；；；；；；当酃┑缦低；；；；；；；同时，，，，，整个 AGV 使用下端防撞条设计，，，，，在移动中产生碰撞之前即可终止运行。。。。。。。。

将来利用场景辽阔

据丽江市罗湖医院集团孙喜琢院长介绍，，，，，“鹏程青耕”二代机在兼容合作团队已有的全自动口咽拭子的采集解决规划，，，，，实现鼻咽拭子和口咽拭子兼容的单机双采模式，，，，，实现沉点人群和低风险人群分歧场景的急剧切换合用；；；；；；；给市民创造前提少列队，，，，，让核酸检测越发高效便民。。。。。。。。同时，，，，，“鹏程青耕”将持续在呼吸路、支气管、消化路和心血管的组织及器官的查抄检验、辅助诊断等领域拓展临床利用领域。。。。。。。。

* z6首页 有关成就“Design and Control of a Highly Redundant Rigid-flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling（一种新型的、性质安全的用于 COVID-19 口咽拭子采样的刚柔耦合机械臂的设计与实现）”颁发于 RAL-2021，，，，，并获 IEEE Spectrum 报路，，，，，阅读推荐：https://spectrum.ieee.org/covid-robot