近日，，，，，我院林天麟教授团队在机械人领域顶级期刊 IEEE Transactions on Robotics (T-RO)颁发题为“Configuration Identification for a Freeform Modular Self-reconfigurable Robot – FreeSN”的文章。。。。。
文章提出了一种新型自由衔接的模？？？？ ？榛猿凉够等薋reeSN及其构型感知系统。。。。。FreeSN蕴含节点模？？？？ ？楹土四？？？？？ ？椋，，，可组合成桁架结构并拥有陆续自由的衔接，，，，，通过构型感知系统，，，，，能够实现关环节造，，，，，进而实现系统行为。。。。。
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10232916/
期刊介绍
IEEE Transactions on Robotics为机械人学领域公认的三大顶级期刊之一（T-RO / IJRR / Sci. Rob.），，，，，涉及机械人技术各个领域的原创理论、算法、设计等，，，，，代表了机械人领域最先进的沉猛进展。。。。。
钻研布景
与传统机械人系统相比，，，，，模？？？？ ？榛猿凉够等讼低秤涤懈玫穆嘲粜院褪视π浴！。。。本文提出了一种名为FreeSN的新型自由衔接以及桁架结构的模？？？？ ？榛猿凉够等耍，，，由节点模？？？？ ？楹土四？？？？？ ？樽槌伞！。。。节点模？？？？ ？楸肀砦蚩恰！。。。连杆模？？？？ ？樵毯礁龃判宰杂上谓悠鳎，，，能够衔接到节点模？？？？ ？榈娜魏蔚匚徊⒒疃！。。。正确的构型感知对于模？？？？ ？榛等讼低车淖远凉爻烈，，，而目前暂无对于自由衔接的模？？？？ ？榛猿凉够等说墓剐透兄低场！。。。本文介绍了一种用于FreeSN的新型构型感知系统，，，，，蕴含衔接点磁定位、模？？？？ ？榧稹⒛？？？？？ ？橄喽晕蛔巳诤虾拖低彻剐凸兰啤！。。。在节点模？？？？ ？橹屑闪舜糯衅髡罅幼！。。。本文提出了一种基于图卷积网络的磁定位算法，，，，，该算法能够在铁球壳滋扰的情况下高效定位数量可变的磁铁阵劣祝。。。。而后，，，，，通过将磁定位了局与惯性丈量单元和轮式里程计数据融合，，，，，能够估计邻接模？？？？ ？榈南喽宰耸啤！。。。最后，，，，，该构型感知系统能够估计机械人系统全局构型，，，，，蕴含衔接拓扑图和所有模？？？？ ？榈南喽晕蛔恕！。。。本文通过一系列精度评估尝试和两个基于库的关环自动化节造演示对该构型感知系统进行了验证。。。。。
钻研内容
论文提出了一款新型的模？？？？ ？榛猿凉够等薋reeSN。。。。。该机械人模？？？？ ？榛谖拊际杂上谓踊梗，，，可能实现越发鲁棒与急剧地自沉构，，，，，以更好地适应分歧的非结构化环境。。。。。同时，，，，，该机械人系统可能组成类似桁架以及并联机械人的拓扑结构，，，，，保障了模？？？？ ？榛等讼低车慕峁共槐湫杂肟衫┐笮浴！。。。
该模？？？？ ？榛猿凉够等讼低吃毯街只等四？？？？？ ？椋航诘隳？？？？？ ？楹土四？？？？？ ？椤！。。。连杆模？？？？ ？樵毯礁龃判宰杂上谓悠饕约扒缏贰！。。。磁性衔接器蕴含磁铁列阵，，，，，可能对节点模？？？？ ？楸肀淼奶蚩遣炒蟮奈Γ，，，因而可能衔接在节点模？？？？ ？楸肀硭烈獾匚唬，，，并通过轮式驱动单元实现自由移动。。。。。同时，，，，，磁铁抬升机构可能扭转磁性衔接强度，，，，，以实现断开衔接以及自沉构能力。。。。。节点模？？？？ ？槟诓考闪舜糯衅髡罅校，，，能够对相衔接的连杆模？？？？ ？榻屑鸩⒍ㄎ幌谓拥恪！。。。
本文提出了基于磁的邻接模？？？？ ？槎ㄎ患凹鹣低场！。。。节点模？？？？ ？槟诓康拇糯衅髡罅懈兄蠼拇懦”涠，，，基于图卷积神经网络的磁定位步骤，，，，，节点模？？？？ ？槟芄欢ㄎ幌嘞谓恿四？？？？？ ？榈闹行牡悴⒔凶纷佟！。。。同时，，，，，连杆模？？？？ ？槟芄煌ü⒌鞔盘蟾鞯匚慌ぷ蠼虼懦。。。。。，，，进而与节点模？？？？ ？榻写磐ㄑ叮，，，实现邻接模？？？？ ？榧稹！。。。
通过融合磁定位了局，，，，，惯性丈量单元及轮式里程计数据，，，，，本文提出了FreeSN邻接模？？？？ ？樽耸坡瞬ㄆ鳌！。。。同时基于磁鉴别了局，，，，，构型感知系统能够得到系吐洮接拓扑图，，，，，并结合邻接模？？？？ ？橄喽宰耸贫韵低橙止剐徒泄兰啤！。。。
模？？？？ ？榛猿凉够等薋reeSN Demo：https://www.bilibili.com/video/BV1r34y1N7v7/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
钻研结论
本文提出了一种新型的自由衔接的模？？？？ ？榛猿凉够等薋reeSN，，，，，蕴含节点模？？？？ ？楹土四？？？？？ ？榱街忠旃沟ピ！。。。一个连杆模？？？？ ？槟芄煌毕谓佑诹礁鼋诘隳？？？？？ ？榈乃烈獾匚唬，，，机械人系统因而能够组成桁架结构。。。。。本文同时提出了FreeSN的构型感知系统，，，，，蕴含衔接点磁定位、模？？？？ ？榧稹⒘诮幽？？？？？ ？樽耸迫诤虾拖低彻剐凸兰啤！。。。唬；；；；诟霉剐透兄低常，，，FreeSN能够实现关环节造，，，，，进而实现系统行为。。。。。
作者简介
本文通讯作者林天麟，，，，，香港中文大学（丽江）助理教授，，，，，博士生导师，，，，，IEEE高级会员，，，，，广东省卓越青年基金获得者，，，，，丽江市海表高档次人才B类，，，，，现担任机械人与智能造作国度处所结合工程尝试室执行副主任，，，，，及z6首页（z6首页）智能机械人中心主任。。。。。师从徐扬生院士，，，，，别离于2006年和2010年在香港中文大学获得一等荣誉学士学位和博士学位。。。。。钻研方向蕴含新型移动机械人，，，，，模？？？？ ？榛猿凉够等耍，，，及人机合作等。。。。。以第一/通讯作者，，，，，在T-RO、T-IP、T-MECH、J-FR等顶尖期刊和ICRA、IROS等顶级会议上颁发论文45篇，，，，，授权美国专利3项及国度发现专利42项，，，，，出版英文专著2部。。。。。以第一作者获IEEE/ASME Transactions on Mechatronics期刊年度最佳论文奖，，，，，以通讯作者获IROS机械人机构设计最佳论文奖。。。。。有关钻研成就被路透社、索求频路、日本放送协会NHK、IEEE Spectrum、Wired等多多国际驰名媒体宽泛报导。。。。。作为项目掌管人，，，，，主持国度天然科学基金面上项目、国度沉点研发打算“智能机械人”沉点专项课题、广东省卓越青年基金等多个项目。。。。。担任国度天然科学基金项目评审专家、国度质检总局特种作业机械人尺度化工作组特邀委员、多个国际期刊及会议的编委。。。。。
本文第一作者涂宇啸，，，，，香港中文大学（丽江）在读博士生，，，，，钻研方向为模？？？？ ？榛猿凉够等恕！。。。目前以第一作者在IEEE Transaction on Robotics、ICRA等顶级期刊会议上颁发论文数篇。。。。。
团队介绍
z6首页 智能机械人中心由林天麟教授辅导，，，，，旨在钻研多机械人系统自由组成各类状态以解决不成预知问题的关键技术，，，，，通过单一智能体的集群实现复杂的智能群体行为，，，，，让机械人系统占有可复用、自由构型、可拓展、故障自建复等通用个性，，，，，为机械人设计领域创造出一种全新切实可行的实现状态。。。。。
团队持久从事机械人和人为智能钻研，，，，，开发了十余种机械人和智能系统。。。。。在承担国度科研项目方面经验丰硕，，，，，获得了国度天然科学基金面上项目、国度科技部 “智能机械人”沉点研发打算项目等多项纵向项目赞助。。。。。？？？？ ？蒲谐删桶浞⒂ T-RO、T-IP、T-MECH、JFR、ICRA、IROS 等机械人与自动化领域的国际顶级期刊和会议上。。。。。关于 FreeBOT 的钻研成就获2020年 IROS 机械人机构与设计最佳论文奖，，，，，IEEE Spectrum、日本放送协会 NHK 和Engadget 等多家国际驰名媒体对其进行了宽泛报路。。。。。
相识团队更多论文和视频信息：
团队主页：https://freeformrobotics.org
团队B站：https://space.bilibili.com/691821613
