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  梁冠琪

  香港中文大学（丽江）理工学院博士生

  主持人

  嘉宾介绍

  演讲提要
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  曾广扬

  香港中文大学（丽江）数据科学学院博士后

  大样本观测下一致性相机位姿估计

  嘉宾介绍

  曾广扬博士于2022年6月在浙江大学节造科学与工程专业获得博士学位。。。。。。。现任香港中文大学（丽江）数据科学学院博士后，，，，，，，，钻研助理。。。。。。。他的钻研兴致蕴含统计信号处置、机械人感知与定位、传感器网络等。。。。。。。曾广扬博士以第一作者颁发学术论文5篇，，，，，，，，蕴含3篇IEEE trans论文。。。。。。。此表，，，，，，，，他担任IEEE TPAMI、IEEE RAL、ICRA、IEEE SPL、IEEE TWC、IEEE TII等期刊和会议的审稿人。。。。。。。

  演讲提要

  Perspective-n-Point（PnP）问题是指从n个3D-2D点对估计相机相对世界坐标系位姿，，，，，，，，被宽泛利用于机械人、推算机视觉和加强现实等领域。。。。。。。绝大无数现有工作从梦想的几何干系启程构建满足投影模型的方程，，，，，，，，没有具体思考噪声模型及噪声传递。。。。。。。因而，，，，，，，，已有工作很少从统计视角启程，，，，，，，，分析所提估计器的统计学性质，，，，，，，，如误差和协方差。。。。。。。随着特点提取技术的发展，，，，，，，，可从单帧图片中提取大量的特点点用于相机位姿估计，，，，，，，，这为高精度的位姿估计提供了极大潜能。。。。。。。该汇报将介绍一种统计意思下的一致性估计器，，，，，，，，实现随着特点点数n的增长，，，，，，，，估计值收敛到相机真实位姿。。。。。。。

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  江昊东

  香港中文大学（丽江）数据科学学院博士生

  基于UWB距离丈量的机械人平面位姿估计问题

  嘉宾介绍

  江昊东于2017年6月在浙江大学节造科学与工程专业获得学士学位，，，，，，，，现为香港中文大学（丽江）数据科学学院二年级博士生。。。。。。。他的钻研兴致蕴含机械人同时定位与建图以及概率图揣度等。。。。。。。

  演讲提要

  移动机械人的位姿（地位与姿势）估计职能是实现避障、蹊径规划等工作的根基前提。。。。。。。近年来，，，，，，，，钻研者们致力于使用惯性传感单元（Inertial Measurement Unit, IMU）、相机和激光雷达等机载传感器实现高机能和实时的状态估计。。。。。。。然而，，，，，，，，基于机载传感器的位姿估计？？？？？槿菀撞沙志霉旒５钠莆侍猓，，，，，，，并且在特定环境下鲁棒性较低。。。。。。。本工作选取超宽带无线电技术（Ultra-Wideband, UWB）的距离丈量职能，，，，，，，，实现了平面移动机械人的实时高精度位姿估计，，，，，，，，有效预防了上述问题。。。。。。。UWB技术被宽泛用于移动机械人的定位，，，，，，，，但鲜有工作使用UWB技术进行移动机械人的位姿估计。。。。。。。我们将这一问题建模为信号处置领域的刚体定位问题（Rigid Body Localization, RBL）。。。。。。。通过文件调研，，，，，，，，我们发现以往文件短缺对估计器的统计渐进有效性分析，，，，，，，，同时所提出算法的推算复杂度较高。。。。。。。

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  祁卫敏

  香港中文大学（丽江）理工学院博士生

  一种帆船机械人地位维持步骤

  嘉宾介绍

  祁卫敏于2017年6月在中南大学智能科学与技术专业获得学士学位，，，，，，，，于2019年起头攻读推算机与信息工程专业博士学位。。。。。。。她近期获得多项荣誉，，，，，，，，蕴含IROS2020最佳利用论文提名奖、ROBIO2019最佳论文提名奖、RCAR2019最佳论文提名奖、卓越博士生等。。。。。。。她的钻研方向是帆船机械人的安全导航。。。。。。。

  演讲提要

  无人帆船凭借其优良的远程航行能力和环保、节能、低噪音等特点，，，，，，，，在海洋观测这个新兴的领域拥有不成代替的优势。。。。。。。为实现对限造区域（如海上牧场、海优势电厂等）的观测，，，，，，，，帆船机械人需持续航行并不变地网络数据。。。。。。。现有的地位维持步骤由于存在失速问题，，，，，，，，均难以保障帆船机械人的安全性。。。。。。。因而，，，，，，，，亟需一种思考帆船死区限度且不以失速为价值的地位维持规划。。。。。。。为此，，，，，，，，我们提出了一种基于往复活动的帆船机械人地位维持战术。。。。。。。

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